1. 研究目的与意义
无人驾驶汽车是通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目标的智能汽车。
它利用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。
无人驾驶技术集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。
2. 课题关键问题和重难点
智能小车的设计重点、难点包括以下几个方面：1、硬件电路设计的核心是选用一个性能满足应用需求的处理器stm32芯片，并以STM32为基础在它的外部添加一些必要的功能模块。
如电机驱动模块、摄像头采集视频模块、超声波避障模块等。
2、电源电路设计：由于各个电路模块所需电压不同，本设计需要多种电源供电。
3. 国内外研究现状（文献综述）
对于智能小车系统的研究,最早是美国于上世纪50年代开始的。
全球首个自动 导车系统是美国巴雷特电子公司研发出来的,也是世界上第一个固定路线运行的智能 小车系统,它具有智能小车最基本的功能【1】。
这一革命性发明拉开了智能小车时代的 序幕,智能小车的研究在发达国家开始呈现蓬勃发展的趋势。
4. 研究方案
本设计前期查阅了相关的文献资料，为确定方案提供了借鉴。
主要设计方案是：将智能小车的核心控制器选为STM32,对直流电机进行驱动,进而对小车行使状况进行控制,利用摄像头来实现图像信息采集工作,为了识别白底黑线的循迹路线，即辨别黑白两色，需要将RGB565格式转换为RBG888格式，再利用灰度化公式，计算灰度值。
与阈值比较，将图像二值化，这样就可以辨别黑白了。
5. 工作计划
第 1 周 接受任务书，领会课题含义，按要求查找相关资料；翻译相关英文资料第 2 周 阅读相关资料，理解有关内容；写出开题报告一份；第 3 周 确定传感器、电机驱动电路，参阅有关资料，分析相关电路工作原理；第 4 周 设计视频采集、电机驱动电路参数；第 5 周 设计单片机扩展电路并绘制单片机系统电路；期中检查；第 6 周 购买材料，搭建硬件电路；第 7 周 分析单片机扩展电路工作原理，设计控制软件框图；第 8 周 完成软件程序；第 9 周 硬件制作调试和完善软件设计；第10周 软硬件联调；验收成果；第11周 完成毕设论文查重，提交毕设论文终稿和检测报告，接受答辩资格审查；第12周 评阅教师评阅论文；参加答辩。
第13周 检查毕设文档；毕设结束。
