1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）
一、研究背景汽车的出现为人们的出行带来了极大便利,但汽车的保有量逐年增加,导致了交通事故、交通拥挤、环境污染等问题。
同时驾驶员的状态决定了汽车的行驶状态,技术成熟的无人驾驶系统比参差不齐的驾驶员技术更加可靠。
无人驾驶技术作为未来汽车行业的重要发展方向,其相关技术已经受到全世界高校和企业的关注和重视,成为当下的研究热点[1]。
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2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案
智能汽车对给定轨迹进行跟随，当道路情况复杂时，比如直线道路与曲线道路相互交错的状况下，我们就需要找到一种跟踪精度较高，具有较强鲁棒性，能适应不同状况，跟踪直线道路能力较强，同时在直线路段与曲线路段交接处横向偏移不会发生较大偏差的控制系统。
本文主要对智能汽车在给定轨迹下的跟踪控制问题进行研究，尝试提出有效的路径控制算法方法，设计合理的控制器和控制策略构成相应的控制系统，并施加到对实际汽车建立的模型控制对象中。
主要要求如下：（1）熟悉并掌握车辆的数学建模过程、路径跟踪、预瞄理论，PID反馈控制等相关概念；（2）熟悉车辆结构和工作原理，建立车辆动力学模型；（3）能够根据实际需求，综合考虑经济、安全等因素设计路径跟踪控制器；首先对道路情景要素、驾驶员特点、汽车结构进行明确，建立车辆模型,再分别根据需求设计合理的控制策略与PID反馈控制器。
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