1. 研究目的与意义
背景：加工中心的发展已有50年历史，自从1952年世界上出现第一台上数控机床后，使多品种、中小批量的机械加工设备在柔性、自动化和效率上产生了巨大变革。
它用易于修改的数控加工程序进行控制，因而比大批量生产中使用组合机床生产线的凸轮、开关控制的专用机床有更大的柔性，容易适应加工关键品种的变化，进行多品种加工。
所谓加工中心，普遍上指在工件一次装卡中，能够实现自动铣削、钻孔、镗孔、铰孔、攻丝等多工序的数控机床。
2. 课题关键问题和重难点
1.机械手手部结构的选择，必须满足以下条件：（1）手指应该有足够的夹紧力，手指应用在一定的开闭范围 （2）大小不仅与工件的尺寸有关，而且须想到手部接近刀具的运动路线以及方位的影响 （3）应能保证工件在手指内准确定位 （4）结构尽量紧凑、重量轻2.驱动装置的选择一般使用液压或者气压驱动，根据需要，我选择液压驱动。
3.机械手转动角度的控制液压缸、齿轮条、齿轮以及连接盘、连杆组成的机构，当发出机械手抓刀的信号时，液压缸的后腔就通入压力油，活塞杆推动着齿轮条向前移动，使得齿轮转动，齿轮转动的时候，带动连接盘与连杆转动，而连杆通过花键连在机械手上，所以当活塞通入压力油的时候，机械手就相应的转动。
4.控制程序的选择用PLC控制各个液压阀门的开关比较合适。
3. 国内外研究现状（文献综述）
1958年，美国卡尼，特雷克（Kearney和两手部不成180两种。
两手部成180的又可分为固定式双手、可伸缩式双手和剪式双手三类。
这类机械手可以同时抓住和拔、插位于主轴和刀库里的刀具，与单臂单手式机械手相比，可以缩短换刀时间。
4. 研究方案
1.机械手的设计通过调节活动销的位置，就可以调节夹紧力的大小，只要活动销的强度在一定的范围内就可以了。
当手臂处于换刀位置的75度时，锁紧销被档块压下，活动销就可以活动了，使得机械手可以抓住（或放开）主轴或刀套中的刀具，刀具被弹簧的活动销顶靠在固定爪中，锁紧销被弹簧弹起，使活动销被锁紧，不能后退，这就保证了在机械手运动的过程中，手爪中的刀具不会被甩出。
具体的力的计算，销、弹簧的选择将在以后的工作中完成。
5. 工作计划
1.20-3.1搜集资料，调研课题任务，了解带机械手的自动换刀机构的基本组成和内容，完成开题报告，汇报论文的文件内容和工作思路。
查阅学习资料，结合毕业设计课题进行外文资料阅读，并且翻译外文资料。
3.1-3.20确定方案，准备开题报告，并去查阅资料，进一步加深了解有关自动换刀机构的基本原理和结构相关，根据指导老师的意见，修改计划和设计。
