1. 本选题研究的目的及意义
仿人机器人技术作为机器人领域的重要发展方向，其最终目标是创造出能够像人类一样感知、思考和行动的智能机器。
仿人腕关节作为仿人机器人上肢的重要组成部分，其性能的优劣直接影响到机器人完成精细操作的能力。
因此，对仿人腕关节弯曲机构的设计与仿真分析研究具有重要的理论意义和实际应用价值。
2. 本选题国内外研究状况综述
近年来，仿人腕关节的研究取得了significant进展，以下将从国内外研究现状两个方面进行综述。
1. 国内研究现状
国内学者在仿人腕关节领域的研究起步相对较晚，但近年来取得了一些可喜的成果。
3. 本选题研究的主要内容及写作提纲
1. 主要内容
1.分析人体腕关节的结构特点和运动规律，为仿人腕关节的设计提供生物学依据。
2.确定仿人腕关节弯曲机构的设计需求，包括自由度、运动范围、负载能力、控制精度等。
4. 研究的方法与步骤
本研究拟采用以下方法与步骤:
1.文献调研法：通过查阅国内外相关文献，了解仿人腕关节弯曲机构的研究现状、发展趋势以及关键技术，为本研究提供理论基础和技术参考。
2.解剖学分析法：对人体腕关节进行解剖学分析，研究其骨骼结构、肌肉分布、运动方式等，为仿人腕关节弯曲机构的设计提供生物学依据。
3.机构设计法：根据仿人腕关节的功能需求和解剖学分析结果，采用适当的机构设计方法，设计一种结构紧凑、运动灵活、控制精准的弯曲机构。
5. 研究的创新点
1.提出一种基于新型驱动方式的仿人腕关节弯曲机构，以克服传统机构存在的不足，如结构复杂、控制困难等。
2.建立一种更加精确的仿人腕关节弯曲机构运动学和动力学模型，为机构的性能分析和优化提供更可靠的理论依据。
3.提出一种创新的控制策略，实现仿人腕关节弯曲机构的精准控制，提高其运动精度和稳定性。
6. 计划与进度安排
第一阶段 （2024.12~2024.1）确认选题，了解毕业论文的相关步骤。
第二阶段（2024.1~2024.2）查询阅读相关文献，列出提纲
第三阶段（2024.2~2024.3）查询资料，学习相关论文
7. 参考文献（20个中文5个英文）
1.李浩然,张文辉,丁宁,等.仿人机器人腕部机构设计与运动仿真[J].机械传动,2022,46(07):154-160 181.
2.张雷雨,陈立,葛世荣.基于螺旋理论的仿人机器人腕关节机构设计[J].机械传动,2021,45(06):130-137.
3.王鹏飞,王伟,李威,等.仿人机械臂腕关节欠驱动机构设计与分析[J].机械工程学报,2020,56(18):92-101.
